Im Gegensatz zu den streng funktionalen traditionellen Industrierobotern ist der Baxter menschenähnlich proportioniert. Er hat zwei Arme, deren Schultergelenke sich auf der gleichen Höhe wie bei einem ausgewachsenen Menschen befinden. Dort, wo beim Menschen der Kopf wäre, hat der Baxter einen Bildschirm, auf dem im Normalbetrieb zwei Augen zu sehen sind, die dorthin blicken, wo der Roboter als nächstes hingreifen wird. Geht etwas schief, wird das Gesicht auf dem Bildschirm traurig, oder es schaut verwirrt drein. Der Roboter wird nicht irgendwo fest installiert, sondern er steht auf einem Gestell mit Rollen, das einfach am jeweils vorgesehenen Arbeitsort arretiert wird. Über verschiedene Kameras, die am Rumpf und an den Armen integriert sind, orientiert sich Baxter in seiner Umgebung.
Es gibt drei verschiedene Methoden der Programmierung von Baxter, von denen die einfachste gleichzeitig die derzeit spektakulärste ist: Wenn man den Roboter etwa darauf programmieren will, Werkstücke vom Band in Kisten zu sortieren, ruft man die entsprechende Funktion auf dem Bildschirm auf, greift sich einen der Arme und zeigt der Maschine direkt, von welcher ungefähren Zone des Fließbandes sie Teile einsammeln soll. Die Assoziation zum Zeigen und Vorspielen bei Kindern ist naheliegend. Danach zeigt man dem Roboter noch, wie die einzusammelnden Teile aussehen und wo die Kiste steht, in der sie landen sollen.