Das Bedürfnis nach Autonomie ist das wohl am meisten missverstandene Bedürfnis im Rahmen der Selbstbestimmungstheorie: Autonomie bedeutet hier nämlich keinesfalls Unabhängigkeit von externen Faktoren. Vielmehr ist autonom, wer selbst über die eigenen Belange entscheiden kann, Dinge freiwillig tut bzw. mit den Normen/Vorgaben des sozialen Umfeldes übereinstimmt. Oder anders formuliert: Wenn man sich autonom fühlt, dann ist dies in der Regel - laut der Selbstbestimmungstheorie - ein Erleben der prinzipiellen Übereinstimmung zwischen dem, was man tut, und dem eigenen Selbst. Oder mit den Worten von Deci und Ryan (2000, p. 242): "Autonomy involves being volitional, acting from one´s integrated sense of self, and endorsing one´s actions".